Ulisse, eroe degli achei di proteiforme ingegno, ha ideato lo stratagemma del cavallo di Troia per porre fine ai dieci anni di assedio della città e finalmente conquistarla. La vittoria gli permette di partire verso casa, all'isola di Itaca, ma la sua flotta incontra diverse sventure e il suo viaggio lo porta a confrontarsi con minacce sovrannaturali, a visitare l'Ade e a una lunga sosta sull'isola della ninfa Calipso. Nel mentre suo figlio Telemaco, ormai cresciuto, cerca di proteggere la madre Penelope e il trono di Itaca dai proci che si fanno avanti come pretendenti della regina rimasta senza marito. Tra loro Antinoo, aiutato dalla serva di Penelope, Melanto, insidia pericolosamente Penelope.